vi er her !!!

02120

DifferentielGPS
home

RTCM Signalet

Det data vi modtager er i RTCM format. Dette format er specificeret i RTCM-manualen [B0902]. RTCM signalet er delt frames, som består af et antal ord. Hvert ord består af 30 bit data, hvor det i manualen er specificeret, hvilke bits der skal bruges til hvilken data. De sidste 6 bits af alle ord er såkaldte paritetsbits. Disse bruges til at verificere, at ordet er korrekt modtaget. Dette gøres med paritetsalgoritmen, som er beskrevet under Paritetsalgoritmen .
Når man skal bruge data fra et ord, må man tage de bits, som beskriver data ud af ordet og omregne det til dets rette format. Det meste af dataen er enten positive heltal eller reelle tal. For det første tilfælde anser man bittene for at være et binært tal og regner om på normal vis. Hvis det er reelle tal, er de gemt med 2s komplementmetoden. Derefter har de en skallering, som ganges på.
De to første ord specificerer følgende ting:
  • Message Type - besked typen
  • Station ID - hvilken station, der har sendt data
  • Modified Z-count
  • Sequence number
  • Length of frame - hvor mange ord der modtages i denne frame eksklusiv de to første
  • Station health
Det der først og fremmest er vigtigst er besked typen. De beskeder vi er interesserede i at modtage er type 1 beskeder. Derfor kan alle andre typer beskeder smides væk. Den næste vigtige ting er framens længde. Vi bruger denne information til at vide, hvornår vi får en ny besked. Stations id'et er ikke af stor interesse, da vi allerede ved hvilke stationer vi modtager fra. Det modificerede Z-count og sekvensnummeret har med udregningen af korrektioner at gøre. Stationens helbred indikerer om den station, som sender signalet virker.
Når man har modtaget de to første beskeder, modtager man en række ord med satellitdata. Da der er 40 bits data per satellit, men kun 24 bits med data i et ord, er data delt op over flere ord. Dette er beskrevet i [B0902] ss. 4.1 - 4.10. Når ordene modtages, må de nummereres, da dataplaceringen afhænger af hvilket nummer ord det er, talt fra det første ord i framen. Systemet er opbygget så, manmodtager N antal ord ud over de første to ord. Data placeringen afhænger af hvilket nummer ordet har. Disse placeringer varierer for de 5 første ord. Det 6. ord har så samme placeringer som det 1. og det 7. som det 2. Sådan fortsætter det, så placeringerne for det 11., 16., 21. ord har samme placering som det 1. Når man skal bestemme hvilken data placering et ord har, kan man således bruge ordets nummer modulo 5 til at bestemme dataplaceringen, i stedet for at se om ordets nummer er lig 1, 5, 11 osv.
Da alle data for hver satellit skal være med, er det alle længder ikke tilladt for beskederne. Hvis Beskedlængden modolu 5 er 0 har man lige præcis plads til data for et helt antal satellitter. Men er den 2 eller 4, vil man ifølge systemet sammen med slutningen på information for en satellit modtage begyndelsen på en ny satellit, som der ikke er plads til. Derfor er systemet ændret, så hvis det sidste ords nummer modolu 5 er 2 eller 4, så er der speciel dataplacering for dette. Hvis beskedlængden modolu 5 er 1 eller 3 er man i samme situation. Men i så fald vil hele beskeden indeholder data, som ikke kan samles til fuld information om en satellit. Derfor kan beskeder ikke have længde, som modulo 5 giver 1 eller 3.
For hver satellit er der følgende data:
  • Scale factor - skaleringsfaktor til range rate og pseudorange korrektionerne
  • UDRE
  • Satellite ID - nummeret på satelliten data er for
  • Issue of data
  • Pseudorange correction - korrektionen i meter
  • Range Rate correction
Satellit id, som fortæller os hvilken satellit vi har med at gøre. Når vi skal sammenligne data, skal det være fra samme satellitter. Pseudorange korrektionen er den korrektion vi ser på og sammenligner med. Vi modtager pseudorange og range rate korrektionerne, som heltal givet ved 2's komplementmetoden. Så de kan både være negative og positive. For at få den rigtige værdi af dem, skal de ganges med en skalleringsfaktor, hvis værdi afgøres ud fra den modtagne skalleringsfaktor bit.

home